罗曼诺夫王朝成立后，进行了半职业化改革。沙俄的新制团是一种半正规军，分为步兵团和骑兵团。他们由国家供养，终身服役。

为了省钱，不建造永久军营，士兵平时住在家中，遇到战事，才到团里的行军大营报到。

17世纪中后期，沙俄建立了14万多人的正规军，还有5万多人的哥萨克等非正规部队。17世纪晚期，法国陆军总兵力44万人，成为欧洲最强大的军队。

彼得一世崛起时，组建了42个步兵团约6万人的新式陆军，随后把这支部队扩充到十几万的规模。

一战前，沙俄的军队数量发展到23万人。1900年，沙俄派出约20万军队侵略东北。

1685年，中俄第一次雅克萨之战时，俄军集结了包括农民、商人和猎户等在内的约450人作战，拥有300支火绳枪。

满清集结了约3000人发起进攻，俄军伤亡惨重，被迫投降撤离雅克萨。

同年中俄第二次雅克萨之战时，俄军得到莫斯科增援的600人后，兵力约826人。拥有火绳枪100支,燧发枪850支，基本淘汰火绳枪。

满清集结了约2000人，经过攻城和4个月围困后，俄军只剩下66人，雅克萨城旦夕可下。沙俄用计与满清签订《中俄尼布楚约》，俄军残部撤离雅克萨。

当时的沙俄在欧洲列强眼里，只不过是一个偏于一隅的落后国家。其落后的战斗力在雅克萨之战之后的十余年后还成为欧洲列强的笑料。

1700年，俄瑞之战，4万俄军被不足1万的瑞典军打得落花流水，损失高达1.5万人。

在彼得一世改革前，沙俄在西伯利亚远东地区的军事体系是典型的基辅罗斯体制，军人、警察和税收官员、行政官员三位一体。

督军手下有哥萨克首领、鞑靼首领、火枪手射击军首领以及管理德意志佣兵和立陶宛人的骑兵大尉等副手，每个督军手下的总兵力不过千人左右。

这些人马各有兼职，火枪手射击军战士往往在城镇内有生意，其实不想离开家乡的产业到西伯利亚去冒险。

哥萨克首领要充当税务官，普通哥萨克农忙时要种地，农闲时要被选举当警察。

由于兵力紧张，沙俄默许流浪汉、逃亡农奴、流放犯甚至逃犯从军，把他们一概当做是哥萨克。

1649年，哈巴罗夫组建的135人远征军中，只有20人是正牌哥萨克，其他的全是流浪汉和移民假冒的。